苏格兰人属凯尔特人，起源於中欧地区，约在公元前500年前后，凯尔特人开始侵犯与征服了大不列颠及爱尔兰诸岛。而后罗马帝国崛起，于公元前1世纪，罗马的势力开始入侵大不列颠岛。但是，由于大不列颠岛北部多高地，地形复杂，以及凯尔特人的骁勇善战，罗马人并没有完全征服不列颠岛，而是修筑了长城（哈德良长城）以防御北部的凯尔特人，而哈德良长城在后来也基本上成了苏格兰与英格兰的传统分界。409年，随着罗马帝国的衰落，罗马人驻军全部从不列颠岛撤出。
然而，凯尔特人还没有从罗马撤军的喜悦中回醒过来。来自欧洲大陆的盎格鲁、撒克逊等日耳曼部落，就开始入侵不列颠岛，基本上填充了罗马人撤走后留下的空白。英格兰（England）即为盎格兰的谐音，意为盎格鲁人（Angels）的领地，而凯尔特人则被挤压到西部的威尔士及北部的苏格兰地区。
与盎格鲁、撒克逊入侵不列颠岛的同时，一支来自於爱尔兰岛的凯尔特人苏格（Skots）部落，抵达了不列颠岛的北部，并占据了统治地位，于是开始建立了自己的王国，该地区也因此被称之为苏格兰（Scotland），意为苏格人的领地。
苏格兰与英格兰不但民族属性不同，其宗教信仰也不同。英格兰进行了宗教改革，为新教国家，而苏格兰与爱尔兰都为天主教国家。民族及宗教的不同，更加剧了苏格兰与英格兰在现实利益面前的矛盾。英格兰的势力强盛，一直想往北扩张，而苏格兰也往往依托於有利的地形，经常给以英格兰痛击，电影《勇敢的心》即是讲述了苏格兰人抵抗英格兰侵略的历史。
英格兰的海峡对岸--法国，也不能坐视英格兰的过于强大，所以，在历史上苏格兰与法国为了共同对付苏格兰，往往走得很近。到1603年，英格兰女王伊丽莎白一世逝世，指定了苏格兰国王詹姆斯六世（其侄孙）为其继承人。英格兰与苏格兰，自此便有了共同的君主，但两者仍是两个独立国家，拥有各自的议会，其互相间仍很不对付。
英格兰和苏格兰在历史上结成联合王国是一个较为漫长的过程。从1603年斯图亚特王朝建立到1707年联合法案的颁布，历经1个世纪。这中间掺杂了战火，过程也可谓曲折。
斯图亚特王朝时期（1603~1649）
苏格兰本来是一个独立王国，不受南方英格兰的控制。苏格兰在历史上曾和法国拥有长久的同盟关系，亦使苏格兰和英格兰之间关系相当紧张。
1603年苏格兰的詹姆斯六世继承英格兰女王伊丽莎白一世的王位，成为英格兰国王詹姆斯一世，开启了斯图亚特王朝 。两国开始划归一个国王名下。但两国仍保有各自的议会，且之后的百年中，双方宗教和政体差异甚大，时有对立竞争和冲突，即使共同的王室也无法阻止。
英国内战时期至克伦威尔时代（1642~1659）
1625年查理一世继位，他以君权神授说加强王权地位，与议会关系闹僵，最终爆发英国内战。苏格兰很自然的站在查理一世一边。从1642年内战爆发到1649年查理一世被处死结束。之后进入克伦威尔时代。克伦威尔在统一英格兰内部后又率军进攻保王势力残余控制下的爱尔兰，并于1652年夺取爱尔兰。而在克伦威尔征服爱尔兰期间，保王势力还依靠苏格兰企图复辟斯图亚特王朝，被克伦威尔察觉，1650年7月，克伦威尔征讨苏格兰，至1652年5月苏格兰人停止抵抗，1654年苏格兰被克伦威尔武力掌控。此时的苏格兰比斯图亚特王朝时期的独立性降低很多。
斯图亚特王朝复辟时期至安妮女王时期（1660~1707）
克伦威尔死后，小克伦威尔继承父亲的权力，但由于小克伦威尔不得人心的统治，导致流亡海外多年的查理二世得以回到英国复辟斯图亚特王朝。苏格兰恢复了独立地位和机构，但政治权利仍在伦敦。
1685年詹姆斯二世继位，因詹姆斯二世的离心离德，致使议会在1688年秘邀荷兰的威廉夫妇入主英国，视为光荣革命。光荣革命后苏格兰和英格兰的王位继承曾出现再度分化的可能。为此双方一再协商。
1702年安妮女王继位后十分希望与苏格兰紧密结合，为此进一步加强双方的合作。最终在17颁布《1707年联合法案》废止了双方王国的议会，取而代之的是大不列颠议会。联合下的苏格兰和英格兰称之为不列颠王国。两国公民享有两国国籍，商贸自由交通。不过这次合并的争议性极大，所以最终实现的主要推力是凭借英格兰越来越强大的经济实力。
英格兰和苏格兰合并 表明上是表姑祖母让位给表侄孙 实质是穷苏格兰要攀富英格兰这个亲戚
1、英格兰和苏格兰的第一位共主是詹姆士六世及一世（对苏格兰是詹姆士六世；对英格兰是詹姆士一世）；
2、英格兰女王伊丽莎白一世因为没有结婚生育导致没有继承人，在临死前指定自己的表侄女被驱逐到英格兰的苏格兰女王玛丽一世的儿子苏格兰国王詹姆士六世为英格兰国王。
英国国旗图案是由英格兰、苏格兰、爱尔兰旗组合成的
3、1587年，面对伊丽莎白一世处死母亲玛丽一世，为了保住自己一年4000英镑的英格兰补贴，詹姆士六世只能表示遗憾，而非谴责伊丽莎白一世。
4、新教和天主教的斗争。当时英格兰和丹麦是新教双强；苏格兰和法国是天主教盟友。但即位的苏格兰国王詹姆士六世信奉的是新教。在1589年，詹姆士六世娶新教强国丹麦国王克里斯蒂安四世的姐姐安妮公主后，就得到了新教双强丹麦和英格兰的支持，在苏格兰国内打击天主教势力，宣传自己的君权神授思想。
5、苏格兰之所以同意合并，完全是因为钱。苏格兰穷、英格兰富，这是当时的事实。虽然1603年联合法案时，詹姆士继承英格兰女王伊丽莎白一世王位，成为英格兰和苏格兰共同的国王，但两国议会、法律、货币等都相互独立，是两个独立的国家，只是国王相同而已。
到了1702年，安妮女王在英格兰国会发表演讲，提议英格兰和苏格兰合并。英格兰和苏格兰于是在1702年10月安妮女王的斗鸡场中会晤，双方没有达成合并，不欢而散。
苏格兰通过《安全法令》，宣称如果安妮女王死亡后没有子嗣，就从苏格兰王室后裔中选择国王，而非按照英格兰议会的《1701年王位继承法》，除非英格兰国会给予苏格兰完全的贸易权。这就意味着，苏格兰国王和英格兰国王并非同一人。
